液壓馬達關鍵特性—最低穩定轉速

液壓馬達在低速時產生爬行現象的原因是：

(1). 摩擦力的大小不穩定

通常的摩擦力是隨速度增大而增加的，而對靜止和低速區域工作的馬達內部的摩擦阻力，當工作速度增大時非但不增加，反而減少，形成了所謂“負特性”的阻力。

另一方面，液壓馬達和負載是由液壓油被壓縮后壓力升高而被推動的，因此，可用圖1(a)所示的物理模型表示低速區域液壓馬達的工作過程：以勻速v0推彈簧的一端(相當于高壓下不可壓縮的工作介質)，使質量為m的物體(相當于馬達和負載質量、轉動慣量)克服“負特性”的摩擦阻力而運動。當物體靜止或速度很低時阻力大，彈簧不斷壓縮，增加推力。只有等到彈簧壓縮到其推力大于靜摩擦力時才開始運動。一旦物體開始運動，阻力突然減小，物體突然加速躍動，其結果又使彈簧的壓縮量減少，推力減小，物體依靠慣性前移一段路程后停止下來，直到彈簧的移動又使彈簧壓縮，推力增加，物體就再一次躍動為止，形成如圖1(b)所示的時動時停的狀態，對液壓馬達來說，這就是爬行現象。

           圖1 液壓馬達爬行的物理模型

(2). 泄漏量大小不穩定

液壓馬達的泄漏量不是每個瞬間都相同，它也隨轉子轉動的相位角度變化作周期性波動。由于低速時進入馬達的流量小，泄漏所占的比重就增大，泄漏量的不穩定就會明顯地影響到參與馬達工作的流量數值，從而造成轉速的波動。當馬達在低速運轉時，其轉動部分及所帶的負載表現出的慣性較小，上述影響比較明顯，因而出現爬行現象。

實際工作中，一般都期望最低穩定轉速越小越好。